Mivel az Airmode-ot bemutató videókkal van már tele az Internet és a Youtube és az FPVRace Hungary-től a srácok is több videóban tesztelték, ideje, hogy én is írjak róla egy kicsit.

A dolognak külön aktualitást ad, hogy tegnap, amikor kimentem, hogy magam is kipróbáljam az Airmode-ot, legnagyobb meglepetésemre a megszokott repülőhelyemen találtam egy "kollégát". Zsolt, nemcsak, hogy kolléga, de blogom olvasója is, amiért külön köszönet neki. Közös repkedés közben Zsolt megkérdezte, hogy mi is az az Airmode, de repülés közben csak elég szedett-vetett választ tudtam neki adni. Szóval ez a post most különösen Zsoltnak is szól (bocs, hogy tegnap nem válaszoltam részletesebben).

Tehát az Airmode a BetaFlightban (ha nem tudod mi a fene ez, klikk a linkre) bevezetett új funkció. Ez a funkció a mixer logika megváltoztatásával azt éri el, hogy a PID kontroller mechanizmus a telejs gáz-pályán érvényben maradjon és lényegében a kopter a alacsony gáztartományban is kezelhetőbb, ill. irányítható maradjon.

Airmode-dal ilyen perspektívából is kényelmesen láthatod a világot

Ez nem volt teljesen világos? Sebaj, olvass tovább!

Sokan csodálkozva néztek, hogy a profik a videóikban hogy a fenéba csinálják, hogy olyan stall-okat és loop-okat hajtanak végre, mintha a gravitáció törvényei rájuk nem lennének érvényesek. Majd a végén mégsem zuhannak le, hanem nagy lendülettel bezúznak két fa, vagy épület közé.

Ez azért tűnt furcsának, mert a CleanFlight mixerlogikájánál (tehát ahogy az egyes motorkimenetek vezérlését összeállítja a bemeneti értékek alapján), ha a gázt leveszik minimumra, akkor a PID vezérlési mechanizmus kiiktatásra kerül és lényegében a motorok bután forognak egy egyenletes fordulaszámon. Aki próbált már ilyen manővert az alapbeállítással, az tapasztalhatta, hogy a gép elbizonytalanodik és nem igazán irányítható, amikor lehúzzuk a gázt.

A profik ezt úgy oldották meg, hogy felprogramoztak egy úgynevezett Idle Up kapcsolót. Fontos kiemelni, hogy a trükk leginkább csak úgy működik, ha a CleanFlight Motor_stop funkciója ki van kapcsolva (azaz élesítés után a motorok egyből felpörögnek a min_throttle értéknek megfelelő gázzal). Az Idle Up kapcsoló nem csinált mást, mint eltolta a gáz-görbét lefelé, azaz, amikor a gázkart lehúzták minimumra, a vezérlő akkor is ennél nagyobb gáz-bemeneti parancsot kapott és így a PID kontroller nem deaktiválódott.

BorisB lényegében ebből indult ki, amikor megalkotta az Airmode-ot (először nem véletlenül IdleUP mode-nak akarták hívni). Ő azonban nem a gáz-görbével variált, hanem magát a kimeneti-keverő (output-mixer) logikát módosította, úgy, hogy ne iktassa ki a PID vezérlőt, így az Airmode aktíválása esetén teljesen lehúzott gázkar esetén is végig irányítható mardjon a gép.

A képen látszik, hogy teljesen lehúzott gázkar mellet is rányítható a gép (a motorok eltérő fordulatszámon pörögnek)

Az Airmode előnye nem csak az extrém akro manővereknél jön ki, hanem minden olyan helyzetben, amikor alacsony gáztartományban kell repülni (mondjuk beltér, vagy erősen kanyargós pálya, sok fa, stb.). Sokak szerint a TPA is mespórolható vele, ez is egyéni preferencia kérdése.

Hogyan legyen Airmode-unk?

Ha szeretnénk használni az Airmode előnyeit, akkor először is szükségünk van a BetaFlight minimum 2.1.5-ös végső verziójára (javasolt a 2.1.6, mert az 5-ösnél bizonyos paraméterek összejátszása esetén előfordult, hogy kontrollálhatatlan pörgések indultak el).

Ha ezt telepítettük, először is figyeljönk oda, hogy a PID értékeket lehet, hogy kicsit lejebb kell venni, illetve PID Controller 1 (Multiwii-Rewrite) használata esetén a korábban használt D érétkeket le kell venni a felére.

Másodszor, a legjobb eredmény érdekében kapcsoljuk ki a motor_stop funkciót. Ha ezt nem tesszük meg, akkor nagyon spílernek kell lenni, hogy a gázkart éppen csak addig húzzuk le, hogy a motorok ne álljanak le, ami azért lássuk be egy extrém manőver közben még a nagyoknak sem mindig megy. Emellett javasolt a kapcsolóval történő élesítés (Switch Arm), a hagyományos karral történő élesítés (Stick arm) helyett. Gondoljunk csak bele, hogy lehúzzuk a gázt éppen fejjel lefelé vagyunk és véletlenül tolunk egy yaw right (bocs, nem tudom magyarul mi a yaw) mozdulatot és disarmoljuk a motorokat. A kapcsolóval való élesítést a CleanFlight konfigurátorban a Modes fülön lehet beállítani egy külön mode-ként.

Harmadszor, ha már úgy is a Modes menűben vagyunk, az Airmode is egy új Mode-ként jelenik meg, azaz ugyanúgy lehet egy AUX csatornára és ezáltal egy kapcsolóra tenni, minden minden más módot. Ez lehet az élesítő (ARM) kapcsolótól független, ugyanaz, vagy, ahogy én csináltam, egy 3 állású kapcsolón az alap a Disarm, a középső a sima ÉLESÍTÉS, a harmadik állás pedig az élesítés mellé még az Airmode-ot is hozzáadja. Ez már tényleg egyéni ízlés kérdése.

Kész. Ennyi, lehet menni tesztelgetni. Jó repülést!