Írok még ide, hogy ha másnak is ez a kérdése akkor meglegyen :)
Két változót találtam Betaflightban (3.1.7) ami a magasságot manipulálja:
A p_alt, i_alt, d_alt a barométer alapján vezérli a magasságot, viszont a p_level, i_level, d_level az accelerométer alapján.
Utóbbi alapértelemzett értékei: 0,0,200 tehát nagy semmit csinál, hiszen befolyásolja a pitch, yaw, roll vezérlést is.
Kipróbáltam, emeltema p-n, és az i-n, a d-t pedig lecsökkentettem, most meg nemmondom fejből mennyire, szépen oldalra elinduláskor gázt ad magától, és a fel le liftezés is lelassult, bár még nem az igazi, és mint írtam visszahat a többi PID-re is, de javult sokat.
Azt hiszem a Taranishoz elérhető telemetrián keresztüli lua scriptet fogom most majd módosítani hogy "terepen" is lehessen módosítani ezeket az értékeket is. Mert jelenleg usb kábelen módosítmom próba majd újra...
Közben kinyomoztam: az alt PId-et csak barométer megléte esetén használja. Szóval marad agáz menedzsment. :)
Görbét kell majd csinálnom hozzá a távban, mert kb 1 mm-es mozdulaton múlik jelenleg (lineáris most a gázkimenet a Taranison), hogy földbeveri magát vagy felfele elszáll. Kicsit eltolom oldalra a gázkart valamennyit mozdul és már esik is le. Azt is próbálgattam, hogy "gázfröccsökkel" nagyjából szinten tudom tartani... Köszi az infót.
@DOGMAN: Szia! Amit leírsz, az teljesen normális viselkedés, Ha megdöntöd a koptert bármelyik irányba, akkor a motorok felhajtó-erejének egy része az oldal irányba mozgásra fog elmenni, így kevesebb erő marad az emelésre. Ezért a gép elkezd süllyedni. Ezt Neked kell kompenzálni. Ha bármely irányba megdöntöd a gépet, akkor több gázt kell adni. Minél jobban megdöntöd, annál több gázt. Ha pedig visszaáll semleges pozícióba, akkor el kell venni némi gázt. Ezt hívják gáz-menedzsmentnek és ez egy alapvető technika, amit elsőként kell megtanulni mindenkinek. A jó hír, hogy megtanulni könnyű, de a mesterévé vállni nagyon sok gyakorlást igényel. :)
Több nap próbálkozás után fordulok hozzád:
Építettem (először csak brushed, majd később jönnek a nagyobbak) egy mikroquad-ot.
SPRacing F3 EVO Brushed v2 FC, 8520-as motorok, 55mm-.es QX90 propellerek, 3D nyomtatott kis váz.
A PID hangolással odáig jutottam, hogy minden tengelyen tűrhető, de a folyamatosan lassan fel-le oszcillál a gép. Angle módban nagyjából helyben is marad, viszont nincs olyan gázkar állapot amivel kb egy magasságon maradna, bármilyen irányban elindulásra, vagy forgásra azonnal elkezd süllyedni, sőt magától is, aztán a padló felett pár centivel felemelkedik, majd újra le míg bele nem verődik a padlóba :)
úgy látom, hogy nem ad gázt magától ha kellene: elinduláskor. Vagy ezt nekem kell folyamatosan kezelni? Van erre beállítás Betaflightban?
Belinkelem a konfigom hátha segít: docs.google.com/document/d/1q_qi2Ev7SfehK2X2Ogzw6DnMc3MuM7h1vqpGfHqwKSw/edit?usp=sharing
Köszi hogy ilyen villám gyorsan foglalkoztál a problémámmal. Hát persze én csak kezdö vagyok ebben a
"fly"dszungelben persze lehet tovább menni de a dolog annál bonyolultab lessz, Missions Planer stb. En még el sem tudom képzelni hogy lehet kamerával és szemüveggel repülni. Mi van blogoddal ? A tanácsaiddal foglalkozni fogok. Itt ott majd kérek valami tanácsot, addit is Jó repülést és üdvözlet Svájból
János
@Jan Turi Nagy: Szia! Még létezik Cleanflight??? :) De komolyan. Ha GPS módban akarsz repülni, akkor iNAV szoftvert javaslok, ha pedig kis versenygéppel, akkor BetaFlight-ot.
GPS-szel és Barométerrel továbbra sincs tapasztalatom, de feltételezem, hogy a GPS, illetve stabilizált mód esetén nem az "Acro" PID-eket, hanem a "Level" PID-eket használja, ezért azokon lehet érdemes tekergetni. Valamint van egy halom CLI paraméter ami GPS és Baro dlogokra vonatkozik, amelyeket én soha nem használtam, így sajnos nem tudok ebben segíteni Neked.
hallo Zsolesz egy segítséget kérnék; egy Eanchine Racer 250-t átépitettem egy F3 Delux vezérlöre amin egy Cleanflight 1.13.0 firmware van. A dolog elég jol müködik (az én szerény beálitásom alapján) egy veszélyes tulajdonsággal ; ha bekapcsolom a BARO moduszt, igaz tartja a magasságot amig a gázhoz
nem nyúlok hozzá !!! mert akkor teligázzal száguld az ég felé !!!. Hol és mit kell beálítani hogy ez netörténjen meg ?
Segítséged elöre is köszönöm, János
@pabiyubi: Szia! Ha jól értem, minden O.K., de a gép nem ARM-ol. Hogy van állítva az ARM? Kapcsolóra, vagy joystick-re? Ha kapcsolóra, akkor Configurator Modes fülén, amikor ARM állásba billented a kapcsolót, kizöldül az ARM felirat? A gáz csatorna végpontjai jól be vannak állítva? Lemegy 1000-ig?
Ha joystick-kel ARM-olnál, akkor a gáz és a yaw csatorna be van állítva, lemennek 1000-ig alsó állásban? Ha ezek nem stimmelnek, akkor a FlySky távodon be kell állítanod a csatornavégpontokat, amíg lehetőleg minden csatorna 1000-től 2000-ig megy és 1500-nál van a középállás.
Ha ennél bonyolultabb a hiba, akkor még az lehet, hogy a konfigurátor alsó, státusz sorában a CPU% kijelzés magas érték (30%-nál stabilan magasabb). Ez esetben a PID loop frekvenciáját kell lejebb venni 2, vagy akár 1 KHz-re.
Egyébként javaslom, hogy az ESC-ket amilyen gyorsan csak lehet flasheld át BLHelire.
Szevusz Zsolesz!
Néztem a videóidat olvastam a blogjaidat nagyon jók! Ennek hatására elkezdtem építeni egy 250 es gépet. Megrendeltem mindent amit fontosnak tartottam összeraktam viszont egy problémám felmerült amit nem tudtam orvosolni.
hobby power 2204-2300kv motor SimonK esc 20A naze32 rev6 FS-i6b. Felszoftvereztem minden müködik motorteszt motorok mennek távírányító jelet látja a CF de amikor élesbe akarom hogy a távírányítóról induljanak a motorok nem csinál semmit. táv flysky fs i6 Természetesen ppm re állítva hiszen a CF ban szépen látja a gázt stb. már sok mindent próbáltam de itt megakadtam! Ha valami ötleted lenne! Kezdő vagyok bonyolult dolgokra még nem képes ezért ha válaszolsz ezen a szinten! Előre is köszönöm!
@ZsoleszFPV: Köszi szépen a választ. Most a full verzió barométerével küzdök. Erre van valami tipped a beàllítàsàt illetően? Ugrál fel-le kb 1 métert is. Gyakorlatilag jobban tartja a magasságot e nélkül.
Köszi a választ!
Teljes hangyafoci van. Ha kihagyom az OSD-t (az OSD-re menő csatlakozókat kötöm össze, tehát a forrasztási gond elvileg kijönne), akkor van kép rendesen. A kamera 12V-os eddig OSD nélkül direktben használtam.
Ezek alapján akkor az OSD lehet a gond? A zöld jel a panelen először kb.20-30mp-ig gyorsan villog, aztán folyamatosan világít, ez normális? Lehet esetleg valami konfigurálási gond?
@szabyc3: Ránézésre jónak tűnik, de a képekről nem látom potnosan, hogy mi a hibajelenség.
1. Ha csak a "hangyák háborúja" jelenik meg a monitoron, akkor a VTx nem kap semmi jelet, azaz valahol a MinimOSD-nél van a hiba.
2. Ha fekete kép van a monitoron, akkor az OSD jó, de a kamerától nem megy el a jel az OSD-be.
3. Ha pedig van kép, csak a "No Signal" felirat villog, akkor az FC és az OSD közötti UART kommunikációval van gond.
A kamera egyébként bírja a 12V-ot? Vannak csak 5V-ot kamerák is.
Az OSD úgy látom kap 5V-ot az FC-ről, hiszen villognak a LED-ek, de azért erre is érdemes lehet rámérni.
Egyébként pedig a fenti 1-3 pont alapján a gyanús vezetékeket, forrasztásokat érdemes átnézni. Nincs-e véletlenül egy szakadás, vagy rövidzár valahol. Elsőre ennyi ötletem van.
Sziasztok!
Van egy kis problémám, rendeltem egy miniosd-t CC3D vezérlőhöz programozóval együtt.
A PC-vel szépen kommunikál, be tudtam programozni de semmi képet nem ad, egyáltalán semmit. No signal van a monitoron, ha direktbe összekötöm a kamerát az adóval, akkor pedig van kép.
@krisztianfz6: Nem a Naze32 a lényeg, hanem, hogy milyen szoftver (firmware) fut rajta? CelanFlight/BetaFlight/BaseFlight? Az igaz mondjuk, hogy a Te kérdésednél a válasz elég hasonló minden esetben.
A másik kérdés, hogy melyik tengelye körül forduljon el gyorsabban? Mert ugye 3 van a drágának. :)
Próbálok erre is univerzális választ adni:
A forgási sebesség a "Rate" értéktől függ. Tengelytől függően van Roll, Pitch és Yaw rate. (Szerintem a Te kérdésed a Yaw-ra vonatkozik). A Rate érték növelésével tudod emelni az adott tengely maximális forgási sebességét.
A sebességet még befolyásolja az Expo. Hiába van ugyanis egy magas Rate, ha erős Expo van és az irányítókart csak kicsit mozgatod el, akkor relatív lassan fog fordulni a gép. (A kar teljes kitérésekor viszont mindig a maxmiális beállított Rate érték érvényesül).
A pozíció tartás a PID -ek közül az I érték kezeli. Tehát amelyik tengelyen úgy érzed, hogy elmozdul, ott emeld némileg az I értéket.
Viszont előtte ellenőrizd le, hogy távirányítódról biztosan pontosan középértéket (1500 us) kap-e a vezérlő! Mert, ha a távod pontatlan és mondjuk 1490-et küld középállásban, akkor csinálhatsz akármit az I-vel, mindenképpen lassan, de biztosan forogni fog, hiszen ezt a parancsot kapja a távirányítótól.
Szia!
Tudnál nekem abban segíteni, hogy a naze32-nél mit állítsak, hogy a quadcopter a tengelye körül gyorsabban forogjon, és közben ne màsszon el, tartsa az adott pozíciót?
Nagyon jó az oldalad, sokat segítettél.
Mini quadkopter építési, repülési, versenyzési tapasztalataim, tippek, tanácsok
Zsolesz FPV
Zsolesz FPV
Utolsó kommentek:
alho 2019.01.05. 18:44:41
Picit elvesztem Taranis + és különböző vevőkkel. Lehet hozzád fordulni ilyen kérdésekkel?
köszonettel
Bejegyzés: FrSky EU vs. Non-EU
antaljani 2017.10.04. 16:28:27
Bejegyzés: Olvasnivaló, amíg távol vagyok
DOGMAN · http://kutyasagok.blogspot.com 2017.09.07. 10:46:44
Két változót találtam Betaflightban (3.1.7) ami a magasságot manipulálja:
A p_alt, i_alt, d_alt a barométer alapján vezérli a magasságot, viszont a p_level, i_level, d_level az accelerométer alapján.
Utóbbi alapértelemzett értékei: 0,0,200 tehát nagy semmit csinál, hiszen befolyásolja a pitch, yaw, roll vezérlést is.
Kipróbáltam, emeltema p-n, és az i-n, a d-t pedig lecsökkentettem, most meg nemmondom fejből mennyire, szépen oldalra elinduláskor gázt ad magától, és a fel le liftezés is lelassult, bár még nem az igazi, és mint írtam visszahat a többi PID-re is, de javult sokat.
Azt hiszem a Taranishoz elérhető telemetrián keresztüli lua scriptet fogom most majd módosítani hogy "terepen" is lehessen módosítani ezeket az értékeket is. Mert jelenleg usb kábelen módosítmom próba majd újra...
Bejegyzés: PID Tuningolás a gyakorlatban
DOGMAN · http://kutyasagok.blogspot.com 2017.09.06. 07:11:14
Görbét kell majd csinálnom hozzá a távban, mert kb 1 mm-es mozdulaton múlik jelenleg (lineáris most a gázkimenet a Taranison), hogy földbeveri magát vagy felfele elszáll. Kicsit eltolom oldalra a gázkart valamennyit mozdul és már esik is le. Azt is próbálgattam, hogy "gázfröccsökkel" nagyjából szinten tudom tartani... Köszi az infót.
Bejegyzés: PID Tuningolás a gyakorlatban
ZsoleszFPV 2017.09.05. 21:36:49
Bejegyzés: PID Tuningolás a gyakorlatban
DOGMAN · http://kutyasagok.blogspot.com 2017.09.05. 11:46:00
Több nap próbálkozás után fordulok hozzád:
Építettem (először csak brushed, majd később jönnek a nagyobbak) egy mikroquad-ot.
SPRacing F3 EVO Brushed v2 FC, 8520-as motorok, 55mm-.es QX90 propellerek, 3D nyomtatott kis váz.
A PID hangolással odáig jutottam, hogy minden tengelyen tűrhető, de a folyamatosan lassan fel-le oszcillál a gép. Angle módban nagyjából helyben is marad, viszont nincs olyan gázkar állapot amivel kb egy magasságon maradna, bármilyen irányban elindulásra, vagy forgásra azonnal elkezd süllyedni, sőt magától is, aztán a padló felett pár centivel felemelkedik, majd újra le míg bele nem verődik a padlóba :)
úgy látom, hogy nem ad gázt magától ha kellene: elinduláskor. Vagy ezt nekem kell folyamatosan kezelni? Van erre beállítás Betaflightban?
Belinkelem a konfigom hátha segít:
docs.google.com/document/d/1q_qi2Ev7SfehK2X2Ogzw6DnMc3MuM7h1vqpGfHqwKSw/edit?usp=sharing
Bejegyzés: PID Tuningolás a gyakorlatban
Jan Turi Nagy 2017.08.11. 11:12:08
"fly"dszungelben persze lehet tovább menni de a dolog annál bonyolultab lessz, Missions Planer stb. En még el sem tudom képzelni hogy lehet kamerával és szemüveggel repülni. Mi van blogoddal ? A tanácsaiddal foglalkozni fogok. Itt ott majd kérek valami tanácsot, addit is Jó repülést és üdvözlet Svájból
János
Bejegyzés: A PID misztikuma...
ZsoleszFPV 2017.08.11. 10:18:44
GPS-szel és Barométerrel továbbra sincs tapasztalatom, de feltételezem, hogy a GPS, illetve stabilizált mód esetén nem az "Acro" PID-eket, hanem a "Level" PID-eket használja, ezért azokon lehet érdemes tekergetni. Valamint van egy halom CLI paraméter ami GPS és Baro dlogokra vonatkozik, amelyeket én soha nem használtam, így sajnos nem tudok ebben segíteni Neked.
Bejegyzés: A PID misztikuma...
Jan Turi Nagy 2017.08.10. 16:43:49
nem nyúlok hozzá !!! mert akkor teligázzal száguld az ég felé !!!. Hol és mit kell beálítani hogy ez netörténjen meg ?
Segítséged elöre is köszönöm, János
Bejegyzés: A PID misztikuma...
pabiyubi 2017.03.30. 20:57:53
Bejegyzés: Mini Quad FPV 250 váz kiválasztás
pabiyubi 2017.03.28. 19:58:43
Bejegyzés: Mini Quad FPV 250 váz kiválasztás
ZsoleszFPV 2017.03.28. 19:55:12
Ha joystick-kel ARM-olnál, akkor a gáz és a yaw csatorna be van állítva, lemennek 1000-ig alsó állásban? Ha ezek nem stimmelnek, akkor a FlySky távodon be kell állítanod a csatornavégpontokat, amíg lehetőleg minden csatorna 1000-től 2000-ig megy és 1500-nál van a középállás.
Ha ennél bonyolultabb a hiba, akkor még az lehet, hogy a konfigurátor alsó, státusz sorában a CPU% kijelzés magas érték (30%-nál stabilan magasabb). Ez esetben a PID loop frekvenciáját kell lejebb venni 2, vagy akár 1 KHz-re.
Egyébként javaslom, hogy az ESC-ket amilyen gyorsan csak lehet flasheld át BLHelire.
Bejegyzés: Mini Quad FPV 250 váz kiválasztás
pabiyubi 2017.03.28. 19:16:49
Néztem a videóidat olvastam a blogjaidat nagyon jók! Ennek hatására elkezdtem építeni egy 250 es gépet. Megrendeltem mindent amit fontosnak tartottam összeraktam viszont egy problémám felmerült amit nem tudtam orvosolni.
hobby power 2204-2300kv motor SimonK esc 20A naze32 rev6 FS-i6b. Felszoftvereztem minden müködik motorteszt motorok mennek távírányító jelet látja a CF de amikor élesbe akarom hogy a távírányítóról induljanak a motorok nem csinál semmit. táv flysky fs i6 Természetesen ppm re állítva hiszen a CF ban szépen látja a gázt stb. már sok mindent próbáltam de itt megakadtam! Ha valami ötleted lenne! Kezdő vagyok bonyolult dolgokra még nem képes ezért ha válaszolsz ezen a szinten! Előre is köszönöm!
Bejegyzés: Mini Quad FPV 250 váz kiválasztás
krisztianfz6 2017.02.26. 19:44:39
Bejegyzés: PID Tuningolás a gyakorlatban
2017.02.16. 13:33:08
Bejegyzés: Freestyle Session - Videó
szabyc3 2017.02.14. 15:41:15
Teljes hangyafoci van. Ha kihagyom az OSD-t (az OSD-re menő csatlakozókat kötöm össze, tehát a forrasztási gond elvileg kijönne), akkor van kép rendesen. A kamera 12V-os eddig OSD nélkül direktben használtam.
Ezek alapján akkor az OSD lehet a gond? A zöld jel a panelen először kb.20-30mp-ig gyorsan villog, aztán folyamatosan világít, ez normális? Lehet esetleg valami konfigurálási gond?
Bejegyzés: MinimOSD Micro telepítése MW OSD firmware-rel
ZsoleszFPV 2017.02.14. 15:27:30
1. Ha csak a "hangyák háborúja" jelenik meg a monitoron, akkor a VTx nem kap semmi jelet, azaz valahol a MinimOSD-nél van a hiba.
2. Ha fekete kép van a monitoron, akkor az OSD jó, de a kamerától nem megy el a jel az OSD-be.
3. Ha pedig van kép, csak a "No Signal" felirat villog, akkor az FC és az OSD közötti UART kommunikációval van gond.
A kamera egyébként bírja a 12V-ot? Vannak csak 5V-ot kamerák is.
Az OSD úgy látom kap 5V-ot az FC-ről, hiszen villognak a LED-ek, de azért erre is érdemes lehet rámérni.
Egyébként pedig a fenti 1-3 pont alapján a gyanús vezetékeket, forrasztásokat érdemes átnézni. Nincs-e véletlenül egy szakadás, vagy rövidzár valahol. Elsőre ennyi ötletem van.
Bejegyzés: MinimOSD Micro telepítése MW OSD firmware-rel
szabyc3 2017.02.14. 08:32:40
Van egy kis problémám, rendeltem egy miniosd-t CC3D vezérlőhöz programozóval együtt.
A PC-vel szépen kommunikál, be tudtam programozni de semmi képet nem ad, egyáltalán semmit. No signal van a monitoron, ha direktbe összekötöm a kamerát az adóval, akkor pedig van kép.
Így kötöttem össze, a netes leírások alapján, szerintem jól, a kamera fele elmegy a 12V, azt lemértem:
www.dropbox.com/sh/5s7l9szqruggbm6/AACo2HZwMoUPfiP8YMIgLBQVa?dl=0
Valakinek ötlet? Mit próbáljak meg?
Köszi!
Bejegyzés: MinimOSD Micro telepítése MW OSD firmware-rel
ZsoleszFPV 2017.02.01. 12:25:21
A másik kérdés, hogy melyik tengelye körül forduljon el gyorsabban? Mert ugye 3 van a drágának. :)
Próbálok erre is univerzális választ adni:
A forgási sebesség a "Rate" értéktől függ. Tengelytől függően van Roll, Pitch és Yaw rate. (Szerintem a Te kérdésed a Yaw-ra vonatkozik). A Rate érték növelésével tudod emelni az adott tengely maximális forgási sebességét.
A sebességet még befolyásolja az Expo. Hiába van ugyanis egy magas Rate, ha erős Expo van és az irányítókart csak kicsit mozgatod el, akkor relatív lassan fog fordulni a gép. (A kar teljes kitérésekor viszont mindig a maxmiális beállított Rate érték érvényesül).
A pozíció tartás a PID -ek közül az I érték kezeli. Tehát amelyik tengelyen úgy érzed, hogy elmozdul, ott emeld némileg az I értéket.
Viszont előtte ellenőrizd le, hogy távirányítódról biztosan pontosan középértéket (1500 us) kap-e a vezérlő! Mert, ha a távod pontatlan és mondjuk 1490-et küld középállásban, akkor csinálhatsz akármit az I-vel, mindenképpen lassan, de biztosan forogni fog, hiszen ezt a parancsot kapja a távirányítótól.
Bejegyzés: PID Tuningolás a gyakorlatban
krisztianfz6 2017.01.31. 18:04:02
Tudnál nekem abban segíteni, hogy a naze32-nél mit állítsak, hogy a quadcopter a tengelye körül gyorsabban forogjon, és közben ne màsszon el, tartsa az adott pozíciót?
Nagyon jó az oldalad, sokat segítettél.
Bejegyzés: PID Tuningolás a gyakorlatban