Az utolsó téma amivel a legutóbbi átépítése óta adós vagyok, az új OSD (Gy.k.: OSD=On Screen Display = képernyőn megjelenített kijelző) telepítése. Praktikus okokból ezt két részre szedem. Ebben az első részben az áttekintés és a firmware telepítése lesz a téma, a második részben pedig majd a hardveres csatlakoztatás és a konfigurálás.

A MinimOSD egy rendkívül sokoldalú, kicsi, könnyű, mégis olcsó OSD modul, amelyet akár önálló OSD-ként akár különböző forrásokból származó információk képernyőn történő megjelenítésére is használhatunk.

A MinimOSD-nek több verziója kering. Volt először a hagyományos, amely elsősorban a vezérlőről kapott jeleket tudta jól kezelni, de DIY hekkeléssel közvetlenül is tudot mérni analóg értékeket. Majd jött ennek a KV Team által kiegészített változata, amelyen már a NYÁK szélén kialakították a csatlakozásokat az olyan analog mérési pontoknak, mint akkumulátor-feszültség, áramerősség-mérő, illetve RSSI jel. Ez a kettő abban hasonlíttott egymásra, hogy mindekttőnek volt egy 5V-os és egy 12V-os fele, amelyet vagy össze lehetett kötni, vagy nem, de nagyon sokan panaszkodtak mágikus füst megjelenésére a különböző feszültségek miatt.

Majd valaki kitalálta, hogy mi a fenének a 12V-os tápmodul, amikor 5V-ról is tökéletesen megy a rendszer és megszületett a Micro MinimOSD, amely már a KV Team fejlesztéseit is magában foglalta. Egy igazán miniatűr modulról beszélünk, amely szinte semmi helyet nem foglal, mégis rengeteg funkciót tud nyújtani.

Balról jobbra: MinimOSD 1.x, MinimOSD /w KV Team Mod, MinimOSD Micro

E cikkben leírtak mindegyik verzióra használhatók, különbségek a fizikai csatlakoztatásban vannak. Fontos, hogy ha valaki a hagyományos MinimOSD-t (vagy annak a KV Mod változatát) használja, akkor forrassza össze a két oldalt összekötő jumpereket, így az egész lapkát 5V-tal táplálhatja. Eszébe se jusson senkinek 12V-ot kötni rá!

Így pár hónapja a hobbyban, már volt lehetőségem többféle propellert kiipróbálni és van némi viszonyítási alapom. A propeller fogyóeszköz, főleg az elején. Egyáltalán nem túlzás 20-30 szettet rendelni belőle, de persze az elején az ember még nem tudja, hogy melyik a legjobb neki. Ilyenkor 5-10 szettekkel érdemes kísérletezni.

A propellerek alapvető paramétereiről, számozásáról már a legelején írtam, erre itt most nem térek ki.

Többek szerint a propellerek királya a HQProp, de ez az árán is meglátszik, mert kb. duplája a többi, egyébként szintén nem rossz propnak. Az Internenet számos összehasonlítás található. Ami igazán fontos, a nyomaték, fogyasztás és leginkább az áramfelvételi adatokkal tisztában lenni. Én most nem gyűjtöttem ki részletesen az adatokat minden egyes propellerre, de ezek az Interneten elég könnyen és gyorsan megtalálhatók.

Figyelem! Ugyanaz a propeller egész másképp tud viselkedni 3S és 4S akksival történő meghajtás estén, ezért erre is figyelni kell az adatok elemzésénél. Ugyancsak olvastam olyanokat, hogy ugyanabból a propellerből a különböző színű változatok eltérően teljesíthetnek. Én ilyen tesztet eddig nem végeztem, mivel átalában egy típusból eddig egy adagot rendeltem. Minden esetre esetleg ennek is érdemes utánaolvasni egy-egy konkrét rendelés leadása előtt.

Én eddig kizárólag GemFan propellereket használtam, mindet a Banggood.com-ról vettem és nincs rájuk panaszom. Ha nagyobb mennyiséget (10 db felett, 30 felett, etc.) rendelünk, akkor diszkontot is adnak az alapárból.

GemFan Line-up (balról-jobbra): 5030, 5040, 5045 Fiber-Nylon, 5045BN 

Lássuk akkor részletesebben is.

Erről a témáról már többször írtam és említettem, hogy az egész quad témának az egyik legképlékenyebb területe. Sokat olvastam utána, de teljesen nem értettem meg egészen addig, amikor is először végigcsináltam saját magma nulláról a gépem tuningolását. Akkor már sok minden összeállt. Nem mondom, hogy profi vagyok, de talán tudok néhány érthető tanáccsal szolgálni a hasonló gondokkal küzkődőknek.

A PID egy vezérlési logikai mechanizmus, amely bizonyos paraméterek alapján módosítja a visszacsatolási ágakat, ezáltal befolyásolva a vezérlési láncot és lényegében a vezérlő viselkedését (és persze a quadunk repülési tulajdonságát). A Proportinal, Integral és Derivative fogalmak sokaknak (köztük nekem is) nem sokat mondanak néhány elvont matematikai kifejezésen kívül. Lejjebb megpróbálom elmagyarázni, hogy mit is jelentenek ezek.

forrás: blog.oscarliang.net

Először azonban a PID tuningolásról. A PID-eket hatékonyan csak Rate/Acro/Manual módban tudjuk tuningolni. Aki még nem érzi magát biztosnak ebben a módban, az inkább használja a CleanFlight – egyébként egész jó – alapbeállításait, vagy keressen a neten egy a sajátjához hasonló konfigurációhoz tartozó beállítást és egyelőre használja azt.

Hozzáteszem, nem kell tudni profin Rate módban repülni, elég, ha egy nagyobb területen (réten, placcon) viszonylag kordában tudjuk tartani a gépet. Nem kell kanyarodni, trükközni, elég nagyjából egy helyben tartani, kisebb ide-oda mozgásokat végezni vele.

A CC3D-OpenPilothoz van egy kezdők számára is elég jól használható metódus, arról korábban már írtam. A CleanFlight esetébene is van egy AutoTune névre hallgató kísérleti funkció, de amit olvastam róla, az alapján tényleg csak a nagyon bátrak próbálják ki és ők is csak valami kihalt helyen, saját felelősségre.

A repülésvezérlő cserét arra is haszáltam, hogy kicsit átvariáljam a gép kialakítását. Főleg a videóvevő elhelyezése nem tetszett. Ha viszont ahhoz hozzányúltam, akkor az akksival is kellett kezdeni valamit. Mivel a CC3D kiszereléséhez amúgy is szét kellett kapni a gépet, ez kapóra jött. A padlólemez alatt elhelyezett PDB-hez és az ESC-khez most nem nyúltam, a többi alkatrészt azonban mind lekaptam a gépről.

Az átépítés első fázisa, a bontás után

Ezután elkezdtem kicsit legózni, hogy miként fognak szépen elférni az alkatrészek. Rájöttem, hogy a Naze32-őt mindenképpen el kell forgatnom, mert alapállapotban hátrafelé lenne az USB port, ami nagyon nehezen lenne megközelíthető, a komponensek tervezett elhelyezése mellett. Ez még egy további szempontból is kapóra jött. Mivel a motorokat a 90 fokban dötnött szervótöskékre csatlakoztatom, amelyek az elforgatást követően oldalra kerültek, így  a gép megbontása nélkül hozzáférek az ESC-k szervócsatlakozóihoz és tudom őket Flashelni a BLHeli Suite-tal, ahogy az új verziók jövögetnek kifelé.

Itt egyelőre csak random feldobáltam az alkatrészeket, hogy megnézzem, hogy fognak elférni egymás mellett

A Naze32-re a szervótüskéken kívül csak azt forrasztottam fel, amit nagyon kellett. Mivel a vevőt PPM módban csatlakoztatom, ezért nem raktam fel az RC tüskéket a Naze-re, hanem azt a három vezetéket direktben ráforrasztottam a vezérlőre. Ami itt nem látszik, hogy további két tüskét azért felraktam, az UART2 eléréséhez, amelyen keresztül a MinimOSD-be küldöm az adatokat.

Mivel a MinimOSD-t a repülésvezérlőről fogom adatokkal táplálni, ezért itt is csak azokat a tüskéket forrasztottam fel ami ehhez kell (Serial összeköttetés a vezérlővel, illetve programozás), valmaint a Video IN és OUT jel és föld tüskéi kerültek a másik oldalra.

Csak annyi tüskét raktam fel, amennyire szükség lesz.

A következő képen már látszik a fő komponensek rögzítése. Helyén van a Naze32, a D4R-II vevő és a Boscam video jeladó is. A szervóvezetékek is csatlakoztatásra kerültek. A 12V-os feszültségszabályozó pedig bekerült a vezérlő alá, hogy ne foglalja a helyet. A vevő antennájának rögzítését is változtattam. Így elég jól megtartja a javasolt 90 fokos szöget a két antennaszár között, de mégsem lóg ki tulzottan a tetején, így a szállítás is kényelmesebb és zuhanásnál sem kap akkorát, mint amikor még a felső lap tetején volt elhelyezve az antennatartó. Az is fontos, hogy ebben a setupban a vevő és a Videóadó antennái jó távolra kerültek egymástól. Bár a 2,4 GHz és az 5.8 GHz elvileg nem zavarja egymást, sokan mégis a fizikai szeparációt is javasolják. Hát ezen itt nem fog múlni.

Itt pedig már rákerült az FPV rendszer a maga kábelezésével. Ez takarja a kamerát, a MinimOSD-t, a videójeladót, a videót stabil tápfeszültséggel ellátó feszültségszabályozó modult. Ezen kívül itt már csatlakoztattam a Naze32-re a akkumulátor feszültség mérésére szolgáló csatlakozót (ami közvetlenül a PDB-ről jön) és a csipogót is (Buzzer). Itt még nem került fel a telemetria tüskére a vezérlőt a vevő telemetria portjával összekötő vezeték. Erre azért van szükség, mert így két csatornán is kapok értesítést az akkumulátor feszültségéről. Egy részről a MinimOSD-n keresztül ez az információ megjelenik az élőképen, másrészről pedig a Taranis távirányítón is kijelzésre kerül, illetve hagriasztást tudok rendelni a különböző feszültségszintekhez. Emellett természetesen a Naze32 natív funkciója, hogy a beállított alacsony akkufeszültség érétknél megszólal a gépre szerelt csipogó is. Ezt azonbn nem minden esetben hallom, ezért kell a másik két módszer is. Az igazi tuti azt lenne, ha a MinimOSD által kijelzett feszültséget maga a MinimOSD mérné, ehhez azonban egy újabb csatlakozót kellett volna felforrasztanom a PDB-re. Ezt viszont most kihagytam.

Egy kicsit érthetőbben ez így néz ki.

És íme a kész mű. Ahogy látjátok végül az akkumulátor a tetejére kerül. Így pontosabban be tudom állítani a COG-t (Center of Gravity) és a gép még kiegyensúlyozottabb lett.

Mivel a srácok az fpvrace.hu -n az október 18.-i versenyt egy fákkal igencsak ellátott parkban tervezik megtartani, ideje volt elkezdeni a gyakorlást.

Tegnap ugyan még fel tudott tartani a törött kar (mármint a quadé, nem az enyém), de ma már ez sem volt akadály. A jobb pillanatok az alábbi videón. Egyelőre még csak a FatShark szemüveg beépített DVR-jével, mert a GoPro-t még nem féltem egy kicsit. :)

Kimentem tegnap repülni egy kicsit. Nagyon jól indultak a dolgok a fák között manővereztem és elég jól ment. Majd az egyik kanyarnál egy kicsit megcsíptem az egyik fa leveleit és leesett a gép a fa alá a puha fűbe. Ezek után így találtam meg:

Nem is értem. Rengeteg sokkal durvábbat estem már ezzel a géppel és eddig mindent bírt. Most meg egy semmitől kettétört. Pfff...

Bosszantó, amikor kimegyek repülni és az első akksi végén egy olyan hiba jelentkezik, amit ott kint nem tudok elhárítani. Jöhettem haza. És persze már közben besötétedett, így a tegnapi nap bukó. 

Na de sebaj, nem ma kezdtem a szakmát, úgyhogy volt tartalék karom kéznél. 20 perc alatt kicseréltem és ha az időjárás engedi, mehetünk is tovább.

Az előző posztban átvettük, hogy mi kell ahhoz, hogy a Naze32 vezérlőn életre leheljük a CleanFlightot. Ez elég lehet ahhoz, hogy az első próbarepüléseket meg tudjuk tenni, de a tökéleset működshez koránt sem elég. Itt már meg kell barátkozni a parancsoros interfésszel és a jó kis "kézi" parancsokkal, paraméterekkel. Lássuk, tehát, hogy én miket állítottam be.

A részletes parancsok előtt egy fontos dolog. Ha a CLI fülre lépünk, majd onnan vissza bármelyik másik fülre, a vezérlő rebootol és a nem mentett változtatások elvesznek. Tehát, ha változtatunk bármilyen konfigurációt, ne felejtsükt el utána beütni a Save parancsot, hogy a változtatások meg is maradjanak.

Általánosságban fontos parancsok még:

help: az elérhető parancsok, illetve paraméterek listája kérhető le vele

get: ezzel le lehet kérdezni bármilyen paraméter aktuális értékét

set: ezzel lehet megadni a paraméterek értékét

dump: ezzel lehet kiiratni teljes konfigurációkat, aminek a biztonsái másolat készítésénél van szerepe

save: ahogy fent írtam, csak mégegyszer, hogy el ne felejtsétek! :)

A Naze32 Acro vezérlő gyárilag a BaseFlight vezérlőszoftverrel jön, amely a MultiWii vezérlőszoftver egy leágazása. A FPV multikopter versenygépek világban ma messze a legelterjedtebb szoftver a CleanFlight, amely a BaseFlight egy további leszármazottja.

Az új vezérlő beüzemelése ezért rögtön az új Firmware flashelésével kezdődi (nálam).

Mivel a kód alap nem túlzottan tér el, ráadásul szerintem a legtöbb CleanFlight Naze32-őn fut és fordítva is, ezért ez egy viszonylag egyszerű feladat.

Az első dolog, amire szükségünk lesz, az a CleanFlight Configurator, amit innen tölthető le. Ez egy Google Chrome alkalmazás, tehát ha véletlenül nem lenne Chrome a gépen, akkor előtte még azt is le kell tölteni.

A Naze32 egy Micro USB portal rendelkezik, tehát egy USB-MicroUSB kábelre szükség lesz. Az USB csatlakozáshoz továbbá kellhet Silabs VCP driver, ami innen tölthtő le. (Mac-re elvileg nem kéne, de nekem akkor ment csak, amikor telepítettem a legújabb verziót. Windoshoz mindenképpen külön kell telepíteni.)

Indítsuk el a CleanFlight Configuratort, majd pedig csatlakoztatssuk az USB kábelen keresztül a vezérlőt. A konfigurátorban látni kellene, hogy van Serial kapcsolat, de a konfigurátor nem tud csatlakozni.

Kattintsunk a Firmware Flasher fülre.

Itt a legördülő menüből válasszuk ki a vezérlő típusát és a kívánt firmwaret. Értelem szerűen Naze32 és javasolt a last stable release (legfrissebb stabil verzió), ami ma éppen az 1.9.0.

Az opciók közül elsőre érdemes a Full Chip Erase opciót beklikkelni, hogy egy igazán teljesen szűz telepítést kapjunk.

Ezután kattintsunk a Load Firmware (Online) gombra. Amint letöltődött a firmware és látjuk a release noteokat. Lejebb tekere katt a Flash Firmware gombra, majd tekerjünk megint fel és nézzük ahogy a piros csík végig ér és zöldre vált.

Ezután szerintem érdemes egyszer lehúzni az USB-ről a lapkát, majd visszatenni, hogy teljesen újrainduljon. Ezután a CleanFlight Configurator már csatlakozik is (ha nincs bekattintva az Auto-connect pipa, akkor rá kell nyomni a gombra) és indulhat a lap beállítása.

Ma beérkezett a Naze32 Acro vezérlő és a következő pár napban ideér a többi alkatrész, úgyhogy hétvégén eljön a quad komolyabb átépítésének az ideje.

AfroFlight Naze32 Acro

A mostani CC3D a maga 15 dolláros árával jó szolgáltatot tett. Be tudtam üzemelni a quadot, ki tudtam próbálni az Openpilot és a CleanFlight vezérlőszoftvereket és számos olyan funkciót, mint a PPM, OneShot125, aktív fékezés és hasonlók.

A tapasztalatokat elemezgettem, az idő pedig telt és a technológiai fejlődött. A CleanFlightot ugyan kicsit bonyolultabb kezelni, mint az OpenPilotot, azonban a CleanFlight futótűzszerű térhódításával és az OpenPilot gyengélkedésével, egyértelművé vált, hogy csak ez az irány.

Ha viszont a CleanFlight, akkor a CC3D ugyan működik és szépen repül, de számos funkciót csak nehézkesen, vagy nem lehet megoldani rajta:

• Kapcsolóról vezérelhető csipogót nem sikerült ráhekkelnem, a Naze stílusú 5V-os buzzert pedig csak hekkelés, forrasztgatás után lehet rárakni.
• Nagyjából ez a helyzet az akksi-feszültség mérővel is
• Mivel a CC3D esetében az USB port egyből a processzorra csatlakozik, nem lehet bekapcsolni a CleanFlight emf_avoidance funkcióját, mert az letiltja az USB-t.
• Ugyanezt tapasztaltam a feature soft_serial engedélyezésénél. Ilyenkor a CC3D-re csak a main porton keresztül, FTDI adapterrel lehet csatlakozni.
• Bosszantó, hogy minden újra-bootolás után elveszti a kapcsolatot a CleanFlight konigurátorral és trükközni kell vele, hogy újra lássa.

Fenti gondok kiküszöbölésére úgy döntöttem, hogy megér nekem még 25 dollárt, hogy a CC3D-t egy Naze32-re cseréljem. Nem akartam egyből egy 50-60 dolláros F3-as vezérlőt, azt majd a következő építéshez.

Az átépítés során a következőket szeretném megtenni:

• CC3D helyére Naze32 Acro vezérlő
• A receiver-t behelyezem a Naze alá, hogy helyet takarítsak meg, sőt lehet, hogy a MinimOSD Micro is befér.
• Az akkumulátort áthelyezem a quad tetejére
• A VTx-et áthelyezem a főlemez hátsó részére a vezérlő mögé. Az antennát egy 90 fokos csatlakozóval fogom rögzíteni, így várhatóan magasabban lesz az antenna és tisztább a képe (bár eddig sem volt sok okom panaszra ezen a téren)
• Az akksi feszültség mérést közvetlenül a Naze32-vel a vBat csatlakozó és funkció segítségével fogom megoldani
• Kidobom a régi OSD-t (azt egy nagy hiba volt az elején megvenni, OscarLiang egyetlen rossz tippje) Bekonfigurálom a MinimOSD Microt, hogy a Naze32-ről kapja a telemetria adatokat, így a képernyőn meg fog jelenni a bekapcsolás óta eltelt idő és a(z immár pontos) akksi-feszültség mellett, az RSSI jelerősség (ezt a Taranis 8-as csatornáján, PPM-ben küldöm a ClleanFlight-ba), az akktuális gáz % és a repülési mód is (ez még nem biztos, mert úgy is csak Acro-ban fogom használni). Ezen kívül az olyan figyelemztető üzenetek, mint a Disarmed kijelzés és talán alacsony akksi fesz. figyelmeztetés.
• Ez az OSD setup lehetővé fogja tenni, hogy kint a terpen, a távirányító karjai segítségével állítsam a PID-eket az OSD-re kivetített értékek segítségével
• Felkerül az 5V-os buzzer a Naze32-re, így már megint nem kell majd keresni a gépet a fűben, valamint ez egyúttal a merülő akksira is figyelmeztet, így a gépről le tudom szedni a mostani figyelmeztető mérőt/csipogót.

Reményeim szerint az átépítés után már tényleg csak finomhangolni, PID tunningolni és repülni (na meg várhatóan propellereket és egyéb kopó/leégő alkatrészeket cserélni) kell.

Hétvégén indul a móka, igyekszem mindent szépen dokumentálni.