Többször írtam már a repülésvezérlő témában (például itt és itt) és elmondtam, hogy MOST (illetve akkor) véleményem szerint miniquadok, illetve FPV racerek számára a legjobb választás a CC3D vagy a Naze32. Pont. Azt is elmondtam, hogy mindkét lap nagyon hasonló architektúrát követ és mindkettő az STM32 mikroprocesszorra (annak is a STM32F1 variánsára) épült.

Azóta zajlanak az események a piacon, szoftver és hardver fronton egyaránt. Szoftveresen a miniquad szcénában durván előretörtt a CleanFlight (BaseFlight egy továbbfejlesztése, amely maga is a Multiwii egy továbbfejlesztése), miközben az OpenPilot házatáján gondok jelentkeznek. Hardver fronton pedig megjelent az STM32F3 változata, amely a nagyobb sebesség mellett főként a dedikált lebegőpontos ko-processzorral tűnik ki. Az elmúlt néhány hónapban három vadonatúj vezérlő is megjelent a piacon, amely kimondottan CleanFlightra optimalizált és már az F3 architektúrát használja, valamint igyekszik a jelenlegi hardverek limitációit kiküszöbölni.

Az F3 csipnek ez a képessége jóval gyorsabb feldolgozási sebességet, rövidebb looptime-okat és így sűrűbb mintavételezést eredményez, azaz a nap végén, a gépünk sokkal gyorsabban tud reagálni az irányításra, illetve úgy általában a repülési körölményekben beállt változásokra.

Nézzük tehát, jövőre milyen vezérlőt rakjunk a gépbe.

Tegnapi napon vettük észre néhány fórumozóval, hogy az OpenPilot WIKI, azaz tulajdonképpen az online használati útmutató (márpedig nyomtatott nincs), nem elérhető. Először arra gyanakodtam, hogy valami átmeneti műszaki hiba, de aztán ma megtaláltam a fórumban a bejegyzést, mely szerint pénzhiány miatt voltak kénytelenek lekapcsolni az oldalt, mert konkrétan nem tudták fizetni egy számlát.

De hogy lehet ez? Az OpenPilot projekt fejelszti az OpenPilot, a CC3D és az OpenPilot Revo lapkák vezérlőszoftverét, valamint a konfigurációhoz szükséges Ground Controls Station szoftver változatait. A blogom rendszeres olvasói bizonyára tudják, hogy én is ezzel a szoftverrel kezdtem és magas véleménnyel vagyok róla, mert nagyon jól összerakot, használható, profi szoftver.

A távirányítós hobbyban jellemző, hogy  rengeteg fejlesztés teljesen közösségi, önkéntes alapon folyik. Lényegében nem is tudok olyan szoftvert mondani, ami nem ilyen. A Multiwii, a BaseFlight és legújabban a CleanFlight, az ESC vezérlő BLHeli és SimonK, vagy ezek flasheléséhez szükséges KKFlashTool, illetve RapidFlash, mind-mind közösségi fejlesztésből származó ingyenes szoftverek.

Az ilyen projektekbe sok-sok ember rengeteg időt és energiát öl bele. Bevételük pedig kizárólag adományokból, illetve esetleges kapcsolódó termékek eladásából származik. Ez addig megy is, amíg leginkább csak időt és energiát kell áldozni, de amikor már konkrét költségek merülnek fel és számlákat kell fizetni, akkor ez kevés tud lenni.

Nekem is csak most állt össze a kép. Olvastam korábban, hogy a CC3D-t még 1-1,5 évvel ezelőtt is 50-60 dollár körül adták és amikor a konkurens Naze32 berősített, illetve a kínaiak elkezdét a CC3D-t klónozni és 15 dollárért adni, kénytelenek voltak az árakat levinni 20-25 dollár környékére. Ráadásul szerintem nem is sikerült megfelelő értékestési csatornát kiépíteni a saját termékeknek. Egy magyar kolléga is panaszkodott, hogy hiába akarta megvenni a legújabb Revo termékeiket, nem tudta megrendelni.

Ezek a dolgok, valamint a CleanFlight felfutása és ennek eredményeként talán az adományok elapadása a jelek szerint oda vezetett, hogy mára elapadtak a források, ez pedig ennek a szuper kis projektnek a létét fenyegeti.

Mit mondjak, szomorú dolog. De, ha realisták vagyunk, ez még egy érv, hogy egyre komolyabban kezdjünk inkább a CleanFlight irányába mozdulni.

El sem hiszem. Annyi szerelés, hackelés, alkatrészre várás, tunningolás után végre eljutottam oda, hogy normálisan repülök. Nem szemre, nem autolevel módban, hanem úgy ahogy kell, Acro (manuális) módban, élőkép alapján, vidószemüveggel. Van még mit gyakorolni, de boldogság van....

Két napja megjött végre az új kamera. Előtte ugye kb. egy hetet töltöttem idegeskedéssel, mire megtaláltam mi a hiba az FPV rendszerben. Majd megrendeltem az EU raktárból a kamerát, ahonnan az ígért 5-7 nap helyett kb. 15 nap alatt ideért. Már tegnap is végigrepültem 4 akksit, de még volt pár apróbb gond (egy érintkezési hiba és egy accelerometer kalibrálási hiba, amitől folyamatosan jobbar húzott a gép).

Mára viszont minden összeállt. Sikerült 4 akksit gond nélkül végigrepülni. Mindössze két apró zuhanással és egyetlen törött propeller nélkül. Na erre már felbátorodtam annyira, hogy az utolsó körre felraktam a GoPro-t is. Szóval a sok építős, tunningolós bejegyzés után, végre igazi repülős videó is! Enjoy!

A bejegyzés első részében a Walkera Runner 250-esről, illetve a Storm Racing Drone 280-ról volt szó. Ha lemaradták, klikk ide. Ott folytatom, ahol abbahagytam. Jöjjön a harmadik versenyző!

ImmersionRC Vortex

Először is kezdem az elején azzal, hogy a Vortex egy kakukktojás, mert nem is tagadja, hogy nem is teljesen komplett kit. Nincs benne ugyanis távirányító adó, illetve vevőegység, valamint akkumlátor és töltő sem.

Mégis úgy gondolom, hogy itt van a helye a felsorolásban és pont itt a harmadik helyen. Az ImmersionRC (és a FatShark, mert ez a kettő lényegében egy cég), az abszolút úttörő az FPV rádió-átviteli technológiában. Szerintem a profi (és kevésbbé profi) FPV-sek 90+%-a az ő FPV cuccaikat használja. Nagyon komolyan fókuszálnak a sportra, a fejlesztésre és tényleg profi termékeik vannak. Komoly pénzeket fordítanak szponzorálásra (mint versenyzők, mind pedig versenyek támogatására) is.

A komplett quad építés új terület nekik, de ebben is a profizmusra törekedtek, amikor idén nyár elején kihozták a Vortex-et, 450 USD irányáron. Lássuk tehát:

Oké. Belátom, egy fajta mazochizmus kell ahhoz, hogy az ember nekiálljon és hónapokat szívjon egy quadkopter építésével, hogy aztán ne is tudjon annyit repülni, mint amennyit szeretne. Mégis, vagyunk páran, akiknek az állandó tanulás, a menet közbeni kis sikerek is már önmagukban is nagy örömet tudnak okozni. Arról nem is beszélve, hogy a repülések közbeni meghibásodások, törések javításához is jól jön a szaktudás, amit az építés során szereztünk.

De mi van, ha szívesen kipróbánád ezt a hobbyt, mert látod a lazítós videókat, de nem akarsz/tudsz heteket, hónapokat rászánni egy egyedi gép összerakására?

Ebben az esetben két (és fél) választásod van:

1. Veszel egy már kész, repülő gépet valakitől, aki megépítette és éppen lecserélné

1.5 Megbeszéled valakivel, aki elég pervez, hogy ezt élvezze, hogy építsen neked egy gépet, Te pedig kifizeted a költségeket. (Megfelelő ajánlat esetén én magam is elgondolkoznék rajta).

2. Megpróbálsz a piacon venni egy gyárilag összeszerelt és menetkész gépet. A mai bejegyzés erről az utóbbi lehetőségről fog szólni. (Közben a cikk olyan hosszú lett, hogy két részre bontottam. Ez az első)

Az egyik oka, hogy végül a CC3D mellett döntöttem, hogy már akkor hallottam, hogy a gyári OpenPilot szoftver mellett lehet rajta futtatni akár a Multirotor közösség új üdvöskéjét a Dominic Clifton által a BaseFlightból átalakított CleanFlight szoftvert. Már korábban írtam róla itt és itt, hogy a két vezérlő nagyon hasonló, mindkettő az STM32 processzort használja.

Ebben a bejegyzésben magáról a telepítésről, illetve az első tapasztalatokról fogok írni. A CleanFlightról és az azzal szerzett tapasztalatokról későbbi bejegyzésekben foglalkozom majd.

CleanFlight telepítése CC3D-re.

A telepítés rendkívül egyszerű. Mielőtt nekiállnánk, a következőkre lesz szükségünk.

1. Ha valaki olyan elvetemült, hogy a CC3D-t kibontás után egyből CleanFlightal flasheli, akkor is szükség van az OpenPilot GCS szoftverre, valmaint a csatlakoztatáshoz a MicroUSB kábelre.
2. A CleanFlight lehetőleg legfrissebb stabil verziójára, ami itt érhető el. Figyeljünk rá, hogy a CC3D-hez való változatot töltsük le! Két file van, egy .hex és egy .bin. A .bin-re lesz most szükségünk, aminek a neve: "cleanflight_CC3D.bin"
3. A CleanFlight configurátorra, ami egy Google Chrome alkalmazás, tehát, ha nem lenne a gépünkünk Chrome, akkor előbb azt, majd pedig a CleanFlight Configuratort telepítsük.

!!!Mindenképpen javasolt, hogy a flashelés előtt készítsünk egy mentést a CC3D beállításainkról, hátha vissza akarunk állni egyszer!!!

A folyamat viszonylag egyszerű, a lényeg, hogy a GCS segítségével a CC3D-t bootloader mode-ba kell kapcsolni, majd ott kiválasztani a gépünkre letöltött cleanflight.bin filet és már tölthetjük is fel rá. Az alábbi YouTube video elég jól szemlélteti ezt.

Már korábban átgondoltam, hogy kipróbálom a BLHeli firmware-t az ESC-ken, akkor azonban elvetettem ezt a Mac-kel való inkompatiblitás miatt.

Helyette feltettem a SimonK legfrissebb verzióját és bekapcsoltam a COMP_PWM kapcsolót, amit ugye az aktív braking (regeneratív fékezést) teszi lehetővé.

Az elmúlt napok hibakeresései közben azoban ellenőrizgettem a motork rezgését és észrevettem, hogy nagy gáznál a motorok erősen "bedadognak", azaz kiesnek a szinkronból. Utánanéztem és láttam, hogy a SimonK április verziója ami a legfrissebb, igazából csak egy számomra irreleváns kisebb javítást tartalmazott a múlt év végi verzióhoz képest. Magyarul a SimonK fejlesztési ciklusa belassulni látszik, miközben a BLHeli folyamatosan tolja ki az újabb verziókat. Mivel az utóbbi időben a multirotoros közösség nagyon felkapta a BLHeli-t, durván begyorsult a fejlesztés és egy csomó jó funkció jelent meg a firmware-ben. Ráadásul kb. év eleje óta a BLHeli-t már nem csak a SiLabs alapú ESC-kre, hanem az ATmel alapúakra is fel lehet tenni (az általam használt Afro is ilyen).

Ehhez jön, hogy BLHeli kiegészítő szoftvere a BLHeli Suite nagyságrendekkel profibb flashelési és beállítási lehetősget biztosít, mint a SimonK esetében bármilyen szoftver. (SimonK esetén pl. nem találok arra módot, hogy kiolvassam, hogy egy adott ESC-n milyen verzió van éppen).

Fogtam magam tehát és minden elvem ellenére feltelepítettem egy virtuális Windowst az OS X-re, rátoltam a BLHeli Suite-et és már mehetett is a Flashelés. Ez is a már bevállt 1-wire módszerrel, a szervo csatlakozón keresztül az Afro USB Linkerrel történt.

A programozás simán ment az egy vezetékes módszerrel, Afro USB Tool-lal. SimonK bootloaderrel. Amit egyelőre hagytam is rajta, hátha vissza akarok térni még SimonK-ra.

A OneShot125 automatikusan engedélyezésre kerül, mivel az ESC támogatja. A Damped Light opció bekapcsolásával pedig engedélyeztem az aktív motorféket is.

Az eredmény látványos. A Flashelés és újrakalibrálás után megszűntek a szinkronizálási problémák, a motorok nagy gázon is kíválóan járnak. Ami még látványosabb, az az active braking. Gáz elvétele után a motorok úgy állnak meg, mintha berántottam volna a kéziféket. Nagyságrendekkel hatékonyabb, mint a SimonK. Sajnos a SimonK verziót nem videóztam le, de alább a BLHeli 14-es ESC-vel elért eredmény.

A konfigurációm tervezése során sokat agyaltam a repülésvezérlő kiválasztásán. Akkor alapvetően a CC3D és a Naze32 között, pontosabban a Naze32 és BaseFlight, valamint a CC3D és az OpenPilot között választottam.

Azóta sok víz lefolyt a Dunán és roham tempóban fejlődik a Quadcopter technológia, ezért érdemesnek tartom, hogy mégegyszer átnézzük ezt a témát. A vicc az, hogy mára a kérdés nem is igazán a címben szereplő dillema, hanem a használt firmware kérdése. Na de ne szaladjunk annyira előre.

Hardverek a picaon

Ahogy korábban is mondtam, ma már mindenképpen érdemes 32-bit alapú repülésvezérlőt választani. Az FPV versenyzésre használt miniqudokhoz teljesen felesleges a komomly, barométerrel, tájólóval és komoly GPS funkcióval felszerelt vezérlő használata. A hangsúly a kis súlyon és a gyors reakcióidőn van. A piacon lévő modellek közül ma is az OpenPilot CC3D és a Naze32 Acro, illetve annak a Flip 32+ néven futó klónja a legkedveltebb. De közben megjelentek olyan - ko-processzorral - is felszerelt, kimondottan Acro versenyzésre fejlesztett vezérlők, mint az Seriously Pro F3. Ez azonban már a 65 USD kategória szemben a 15-25 dolláros CC3D-Flip-Naze32 trióval.

A két lapka részletes leírására most nem térek ki, elég legyen, hogy lényegében ugyanazt tudják. Ami említésre méltó külünbség, hogy a CC3D-nél az USB port közvetlenül a processzor buszra csatlakozik, a Naze32 esetében pedig a soros portra. Így, ha több soros portot használó eszközt próbálunk egyszerre használni, az gondot jelenthet. Cserébe viszont a Naze32-nek dedikált akkumlátor-feszültségmérő és csipogó meghajtó kimenetei vannak, mindkettő nagyon hasznos tud lenni MiniQuadnál.

A lényeg azonban mostanra már végkép a szoftver lett!

Tiszta repülés

Ebben a témában is működik a kritikus tömeg elve. Mivel az összes szoftver open source és közösségi alapon fejlesztik, ezért óhatatlan, hogy amelyiket többen használják és komolyabb fókuszt kap, az gyorsabban, jobban fejlődik. Így lehet az, hogy a Naze32-őn futó Multiwii alapú BaseFlight egy mutációja, a CleanFlight lényegében 6-9 hónap alatt meghódítótta az FPV racer világot.

A U.S. Drone Nationals-en a pilóták 90+ %-a CleanFlight-ot használt és a versenyzők között voltak a szoftver fő fejlesztői is. A forumokon rengeteg referencia és útmutató található hozzá és mára már nem csak a Naze32 Acro, illetve a Flip32+, hanem több más vezérlő, így például a CC3D is képes futtatni. Sőt, a fent emlíetett SPro F3 csúcsvezérlő már csak Cleanflightot futtat.

Határozott véleményem, hogy a CC3D OpenPilot szoftvere még most is sokkal kifinomultabb, felhasználó-barátabb és kezdők számára mindenképpen könnyebben használható, mint a CleanFlight ami még most is sok CLI paranccsal operál a tökéletes beállításhoz. Egy átlag kezdőt ez biztosan megizzaszt egy kicsit.

Viszont ugyanilyen határozott véleményem, hogy aki a hátsókerti cruising-nál egy kicsit komolyabban akar foglalkozni az FPV versenyzéssel, annak a Cleanflight a járandó út. A rendszer kávzi szabvánnyá vált a miniquad-ok területén és a fejlesztése is iszonyatosan felgyorsult ezen a téren, miközben az OpenPilot haladgat ugyan, de ott a fejlesztés hangsúlya legalább annyira a GPS-es RTH, Auto take off és egyéb funkciókon van, mint a tiszta manuális mód alapú versenyzésen.

Melyik vezérlő a nyerő ma?

Ha valakinek már van némi quad-os tunningolási, programozási tapasztalata és nem ijed meg a bonyolultabb CleanFlight-tól, akkor annak rögtön kezdésnek ezt javaslom. Ha pedig CleanFlight akkor a Naze32/Flip32 a jobb választás (kivéve, ha semmi nem számít alapon egyből az SP F3-ra megyünk rá).

Ha viszont valaki egy kicsit kifinomultabb kezdést szeretne, akkora CC3D még mindig szuper választás, mert miután az OpenPilot GCS wizzard segítségével könnyedén beállítottuk a gépet és megismerkedtünk az alapvető tunning funkciókkal, bármikor rátelepíthetjük a CleanFlightot és beleugorhatunk a mélyebb vízbe. Ráadásul, ha az sok lenne, mindig vissza lehet térni az emberközelibb OpenPilotGCS-hez.

Én most kezdem feltolni a CC3D-re a CleanFlight-ot. Tapasztalatok hamarosan.

Pár hónap után egyértelművé vált számomra, hogy Murphy törvénye a quadkopterekre is ugyanúgy vonatkozik. Ami elromolhat, el is romlik. Persze írták ezt mindenhol, de úgy látszik nem voltam elég okos, hogy ne a saját káromon tanuljam ezt meg. Alábecsültem ugyanis, hogy mennyire rossz a földön ülni és várni a postást, hogy meghozza a cseredarabot egy elromlott alkatrészt helyett. Márpedig ennél talán semmi nem rosszabb, ha rákattan az ember a quadozásra.

Ezért, ha valaki van elég okos, hogy az én káromon tanuljon, annak összeszedem, hogy miből rendeljen rögtön az elején legalább egy tartalékot, hogy ne kelljen soha földrekényszerülnie a gépével, vagy esetleg dupla áron itthon beszerezni az alkatrészt, már ha egyáltalán van.

1. Propeller: ezt talán mondanom sem kell. Ebből mindig legyen vagy 4-5 szett pluszban. Ha a készlet ez alá fogy, már lehet is feladni az újabb rendelést.
2. Váz-kar. A vázak alapvetően strapabírók, de karok mindenkinél törnek. Ezért legalább egy extra kart érdemes otthon tartani, de szerintem a kettő sem túlzás. Váztól függöen esetleg más darabot is lehet raktározni. Vannak vázak, amelyekhez gyárilag rendelhető "crash kit".
3. Motorok. Az átalunk használt kefe nélküli motorok nagyon strapabírók. De az elején a motorok is nagyon sokat kapnak. Sok zuhanás, becsapódás, kosz megy beléjük, stb. Legalább egy motort érdemes raktáron tartani (az elején egyből 5-öt venni). Ha CW és CCW verziók vannak, akkor is elég lehet egy, mert csak a tengely menetezése a különbség, a harangot a tengellyel együtt pedig át lehet szerelni az egyikről a másikra.
4. ESC. Az ESC-k lelki világa is érzékeny, bármikor előfordulhat, hogy az egyik leég. Különösen igaz ez a 12A-s ESC-kre, ha 5045-ös vagy nagyobb propellerekkel, a határon hajtjuk őket. Legalább egy legyen zsebben.
5. (+1), Talán túlzás, de a VTx antenna is elég sokat tud kapni. Ezek is elég strapabírók, mondjuk, de ha a büdzsé engedi, akkor nem baj, ha kettő is van. Ez arra is jó, hogy akár két különböző típusú antennát is ki tudjuk próbálni. Mondjuk általában minden adó egy dipole antennával jön, amit ugye egyből circulat polarity-re illik cserélni, tehát vész esetén van hova visszatérni és akkor ezt a pontot ki is pipálhatjuk.

A fenti lista az alap. Pesze ezek mellett bármi más sérülhet, eltörhet, leéghet. Nekem ugye most az FPV kamera, de lehet akár a vezérlő, PDB VTx, Rx, OSD. Mindent persze nem éri meg, de a fenti listát nagyon erősen javaslom.

Típustól függően talán 40-50 dollárról beszélünk összesen, de az bőven meg fogja érni, amikor nem kell heteket várni az új alkatrészre, nem is beszélve az extra szállítási költségekről.

Üzembiztos repülést kívánok mindenkinek!

Nem nagyon voltak mostanában új bejegyzéseim, pedig már tolnom kéne a videókat a repülésről. De hetek óta szenvedek a géppel és nem tudok gond nélkül repülni.

Már egyszer-kétszer az is felmerült bennem, hogy hagyom ezt az egészet a fenébe... De azért még nem.

Kezdődött azzal, hogy még 1,5 hónapja elszállt egy motorom. Persze nem volt tartalék, így kellett várni vagy két hetet, mire ideért a csere. Amikor végre újra fel tudtam szállni, letört a VTx antennája. Végül is ezt visszaforrasztottam.

Ezután pedig állandó gondom volt a videóátvitellel, mert repülés közben egyszerűen szétesik, vagy teljesen elmegy a kép és nem tudom merre repülök. Mivel ez egybeesett az antenna letörésével, először arra gyanakodtam, de aztán 1-2 nap után ezt teljesen ki tudtam zárni.

Napok óta küzdöttem a problémával, leellenőrzitem minden kábelt és csatlakozót az FPV kamera, az OSD és a VTx között. Többször újra forrasztottam őket. Már az őrület határán voltam, mire végül sok-sok óra hibakeresés után hétvégére eljutottam oda, hogy a probléma az FPV kamerával van. Pl. ha meghúzom lencsetartó keret csavarját - ami egészen minimálisan megfeszíti, meggörbíti a lapkát), elmegy a kép, ha viszont kilazítom, egy darabig jó. A földön állva jó a kép, de gázadásra (ahogy berezeg az egész gép) szétesik. Szóval valamelyik alkatrésszel van egy érintkezési hiba, de a sokszáz felületszerelt apró komponens közül képtelen voltam megtalálni melyik az.

Meg nem is éri meg több időmet rászánni, amikor 18 dollárért meg tudtam rendelni az új kamerát. Szóval az most úton van, úgyhogy megint várakozás.

De jó lenne végre egyszer úgy végigrepülni a 4 akksimat, hogy nem kell aggódni a gép működőképessége miatt...

Addig is, talán írok még pár bejegyzést.